[기계신문] KAIST 기계공학과 박해원 교수 연구팀이 제작한 사족 보행 로봇 ‘KAIST 하운드(Hound)’의 100미터 달리기 기록이 기네스 세계 기록으로 인정받았다.
하운드(Hound)는 KAIST 동적 로봇 설계 및 제어 연구실(Dynamic Robot Control and Design Laboratory)에서 제작된 로봇으로, 지난 10월 26일 측정된 실험을 통해 정지 상태에서 출발해 100미터 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈추는 데 성공했다. 이 성과는 AI 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 달성됐다.
연구팀은 하운드(Hound) 로봇이 고속으로 달릴 수 있도록 액추에이터 출력의 한계를 최대한 이용하기 위해 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다.
또한, 대칭적인 걸음새를 통해 모터 출력을 고르게 분배하고 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다. 이러한 종합적인 설계와 제어에 대한 접근방식을 통해 하운드(Hound)는 빠른 속도로 100미터를 주파할 수 있었다.
하운드(Hound)의 100미터 달리기 기록은 KAIST 대운동장의 실외 육상 트랙에서 공식적으로 측정됐다. 하운드(Hound)는 실외뿐만 아니라 실내 러닝머신 위에서 6.5m/s(시속 23.4km)의 주행 속도를 기록했다.
이는 전기 모터 기반 사족 로봇의 최고 속도이며, 기존 메사추세츠 공과대학교(MIT)의 치타 2(Cheetah 2)의 6.4m/s를 뛰어넘는 기록이다. 박해원 교수팀은 이 성과 또한 기네스 기록 인증을 신청 중이다.
KAIST 기계공학과 박해원 교수는 “KAIST의 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고 속도를 세움으로써 우리나라의 로봇 하드웨어 기술 및 로봇제어 AI 기술이 세계 최고 수준을 보여줬다는 데 의의가 있다”고 소감을 전했다.
한편, 이번 연구는 2019년 국방과학연구소 미래도전국방기술 연구개발사업의 지원을 받아 수행됐다.
기계신문, 기계산업 뉴스채널