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  • 기사등록 2020-09-16 11:10:46
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[기계신문] 부드러운 소재의 소프트 로봇은 높은 자유도와 적응성을 바탕으로 기존의 단단한 소재의 로봇을 이용하기 어려운 분야에서 활약할 수 있다.


때문에 최근 소프트 로봇의 구성요소들에 대한 개별적인 연구가 활발하지만, 각각의 구성요소들을 하나의 로봇 시스템으로 통합하기 위한 연구는 아직 미비하다. 소프트 로봇이 잠재력을 온전히 발휘하기 위해서는 다양한 구성요소들이 상호보완적으로 작용할 수 있는 로봇 시스템에 관한 연구가 필요하다.


이런 문제를 해결하기 위한 실마리는 자연을 통해 얻을 수 있다. 자연에서는 다양한 생물들이 간단한 구조만으로도 상호보완적인 기능들을 통합적으로 구현하는 것을 목격할 수 있다.


예를 들어 정주성 거미는 점성이 있는 신축성의 거미줄을 이용하여 먹이를 포획한다. 그러나 거미줄의 강한 접착력은 오염을 유발하기 때문에 거미는 거미줄의 포획 능력을 유지하기 위해 먹이를 감지하고 오염물을 제거할 수 있는 능력을 진화시켜왔다.


서울대학교 재료공학부 선정윤·김호영 교수 연구팀이 거미의 행동학적 특성에 착안해 전기적으로 주변의 물체를 감지하여 포획하고 불필요한 오염물을 스스로 털어내는 거미줄 로봇을 개발했다.



▲ 거미의 행동학적 특성을 모사한 거미줄 로봇. 정주성 거미는 점성이 있는 신축성의 거미줄만을 이용하여 먹이를 감지 및 포획하고, 오염물을 제거할 수 있다. 이러한 거미의 행동학적 특성에서 영감을 받아 개발된 거미줄 로봇은 유전 탄성체로 코팅된 신축성 전극 한 쌍만으로 물체의 감지 및 포획, 그리고 오염물 제거를 전기적으로 수행할 수 있다.



손바닥 크기의 방사형 거미줄을 닮은 이 로봇은 전극 역할을 하는 오가노젤(organogel)을 절연체 역할을 하는 실리콘 탄성체로 둘러싼 샤프심 두께의 신축성 있는 전도성 섬유 소재를 배열해 만들었다.


거미줄 로봇은 수 센티미터 거리 정도의 주위에 강력한 전기장을 만들어 주변에 있는 물체를 자극(전기적 분극을 유도)하여 강한 정전기적 인력으로 달라붙도록 함으로써 물체를 포획한다.


물체 표면에서 나오는 전기장을 감지함으로써 물체와의 상대적 거리를 감지해, 실제 접촉하지 않고도 접근을 알아내는 것이다. 충분히 접근했을 때만 물체를 자극하여 끌어당기는 방식으로 의도하지 않은 물체에 의한 오염을 회피하는 것이다.


마치 정주성 거미가 최소한의 그물만 만들고 먹이가 거미줄에 걸리면 진동을 감지해, 추가적인 거미줄로 먹이의 탈출을 막는 것과 비슷하다. 접착력이 강한 거미줄의 오염을 최소화하려는 전략이다.


전기장 변화를 통해 물체의 접근을 감지한 뒤, 정전기적 인력을 이용해 물체를 끌어당기는 거미줄 로봇은 이러한 거미의 행동학적 특성에서 영감을 받은 것이다.



▲ 거미줄 로봇의 물체 포획 및 탈착 성능. 거미줄 로봇은 진동을 이용해 표면의 오염물을 제거하고, 전기장 변화를 통해 물체의 접근을 감지한 뒤, 포획 기능을 작동시켜 전기적으로 물체를 포획한다. 이후에는 진동을 통해 포획한 물체를 탈착시킨 뒤 대기상태로 전환된다.



모든 구성요소가 젤이나 탄성체 등 신축성 소재로 되어 원래 길이의 3배까지 늘어날 수 있다. 이러한 신축성을 기반으로 거미줄 로봇 자체 무게 0.2g보다 68배나 무거운 물체를 포획해냈다. 또한 투명 혹은 반투명한 소재로 만들어 다양한 환경에서 위장하는 데도 유리하다.


거미의 행동학적 특성을 전기적으로 모사하여 다양한 크기와 형태의 비정형화된 물체 잡기 등에 응용할 수 있는 거미줄 로봇은 소프트 로봇을 구성하는 다양한 요소를 상호보완적으로 통합하는 차원에서 의미있는 성과다.


선정윤 교수는 “거미줄 로봇은 유전 탄성체로 코팅된 신축성의 유연 전극 한 쌍만으로도 물체의 포획과 감지, 그리고 오염물 제거가 가능하다”며 “따라서 개발된 기술들은 최근 소프트 로봇 분야에서 차세대 인공 근육과 전자 피부로 주목받고 있는 유전 탄성체 액추에이터와 축전 촉각 센서, 그리고 다양한 크기와 형태의 비정형화된 물체를 잡을 수 있는 소프트 그리퍼 등에 주요한 설계 변경 없이도 추가적인 기능성을 부여해 활용 범위를 더욱 확장시킬 수 있을 것”이라고 언급했다.


이번 연구를 통해 자연 모사를 통해 다양한 상호보완적인 구성요소들을 간단한 구조로 결합시킨 소프트 로봇 시스템을 디자인하는 방법론을 제시함으로써 소프트 로봇이 한 단계 더 도약할 수 있는 길을 열어줄 수 있을 것으로 기대된다.


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권혁재 기자 hjk@mtnews.net

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